原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning
[TOC]
imuerrset()：设置 IMU 各种误差参数
- eb：陀螺仪随机常值漂移
- db：加速度计随机常值漂移
- web：陀螺仪角随机游走
- wdb：加速度计速度随机游走
- sqrtROG、TauG：陀螺仪马尔科夫过程方差、相关时间
- sqrtROA、TauA：加速度计马尔科夫过程方差、相关时间
- dKGii：陀螺仪对角线标度系数误差
- dKAii：加速度计对角线标度系数误差
- dKGij：陀螺仪不正交安装误差角
- dKAij：加速度计不正交安装误差角
- KA2：加速度计二次非线性误差（正负不对称性误差）
- rxyz：加速度计杆臂误差（陀螺仪没有杆臂误差）
- dtGA：陀螺仪、加速度计之间的时间不同步
imuadder()：设置误差参数后，向理想的 IMU 数据注入误差
psinstypedef(nnm)：KF 状态维数 nn/ 量测维数m定义（一般可直接用于SINS/GNSS组合），或用户自定义字符串，在 kfinit/kffk/kfhk/kfplot 等函数中作为类型区分标识
kfinit：滤波器主要参数初始化，再用 kfinit0 更多的参数初始化
kfsetting：直接设置几种特定类型 IMU 的滤波器参数
kffk/kfhk：计算状态转移矩阵/量测矩阵，etm 惯导误差传播函数
kfupdate：KF 时间/量测更新，采用序贯量测自适应/方差限制方法
kffeedback：滤波状态反馈，可用部分反馈方法
kfstat：滤波误差分配与可观测度分析
kfplot/xpplot/rvpplot：滤波结果绘图
sinsgps：典型的193或196维 SINS/GNSS 松组合函数
POSProcessing：343或346维 SINS/GNSS 双向滤波松组合函数
POSFusion：对双向滤波结果做加权平均，
posplot：作图
sinsgps：