[TOC]
文件结构：
- plan_node：全局规划的入口
- planner_core：global_planner 的核心，进行初始化，调用 A* 或者 Dijkstra 进行全局规划
- quadratic_calculator：二次逼近方式，常用
- potential_calculator：直接返回当前点代价最小值，累加前面的代价值
- grid_path：栅格路径，从终点开始找上下左右四个点中最小的栅格直到起点
- gradient_path：梯度路径，从周围八个栅格中找到下降梯度最大的点
- orientation_filter：进行方向滤波