From dcfa5f3805e1ddb11bb4b356735d70c0a4bf647f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: DeepMind Date: Wed, 12 Feb 2025 07:42:15 -0800 Subject: [PATCH] Changes to inertia inference from meshes. PiperOrigin-RevId: 726051033 Change-Id: I06252fed680c1e03b8bd72bfca7662f4d3c26bf2 --- hello_robot_stretch/README.md | 2 +- hello_robot_stretch/stretch.xml | 34 ++++++++++------------- hello_robot_stretch_3/README.md | 2 +- hello_robot_stretch_3/stretch.xml | 46 ++++++++++++++----------------- 4 files changed, 38 insertions(+), 46 deletions(-) diff --git a/hello_robot_stretch/README.md b/hello_robot_stretch/README.md index 16dc592a..f274c15b 100644 --- a/hello_robot_stretch/README.md +++ b/hello_robot_stretch/README.md @@ -1,6 +1,6 @@ # Hello Robot Stretch 2 Description (MJCF) -Requires MuJoCo 2.3.3 or later. +Requires MuJoCo 3.3.0 or later. ## Overview diff --git a/hello_robot_stretch/stretch.xml b/hello_robot_stretch/stretch.xml index d613ce44..b040dbc3 100644 --- a/hello_robot_stretch/stretch.xml +++ b/hello_robot_stretch/stretch.xml @@ -99,16 +99,16 @@ - + - + - - + + @@ -132,7 +132,7 @@ - + @@ -141,7 +141,7 @@ - + @@ -153,8 +153,8 @@ - - + + @@ -171,11 +171,11 @@ - + - + @@ -200,13 +200,11 @@ - + - + @@ -277,13 +275,12 @@ - + + mass="3.6E-06"/> @@ -337,8 +334,7 @@ - + diff --git a/hello_robot_stretch_3/README.md b/hello_robot_stretch_3/README.md index 649cec2c..4915285e 100644 --- a/hello_robot_stretch_3/README.md +++ b/hello_robot_stretch_3/README.md @@ -1,7 +1,7 @@ # Hello Robot Stretch 3 Description (MJCF) > [!IMPORTANT] -> Requires MuJoCo 2.3.3 or later. +> Requires MuJoCo 3.3.0 or later. ## Overview diff --git a/hello_robot_stretch_3/stretch.xml b/hello_robot_stretch_3/stretch.xml index 96f068f4..bc850e80 100644 --- a/hello_robot_stretch_3/stretch.xml +++ b/hello_robot_stretch_3/stretch.xml @@ -123,16 +123,16 @@ - + - + - - + + @@ -156,7 +156,7 @@ - + @@ -165,7 +165,7 @@ - + @@ -177,8 +177,8 @@ - - + + @@ -192,7 +192,7 @@ - + @@ -209,8 +209,8 @@ - - + + @@ -220,11 +220,11 @@ - + - + @@ -253,13 +253,11 @@ - + - + @@ -330,13 +328,12 @@ - + + mass="3.6E-06"/> @@ -361,7 +358,7 @@ + mass="3.6E-06"/> @@ -405,7 +402,7 @@ + class="visual" mass="3.6E-06"/> @@ -434,7 +431,7 @@ + class="visual" mass="3.6E-06"/> @@ -448,8 +445,7 @@ - +