禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题 #118
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理论上只需要把线数 scan_line 改掉就好。可以把参数表和rosbag上传网盘分享一下吗？ |
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可能是LI_init.cpp里面Butter_filt函数的extend_num过大，导致后面数字越界了，我改成 |
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链接：https://pan.baidu.com/s/1IoXy3EChTsf0tEp4fEE8yQ
提取码：a123
你好，这是我的数据包和相关雷达和imu产品说明书
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发送时间: 2025年1月2日(星期四) 下午2:42
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主题: Re: [hku-mars/LiDAR_IMU_Init] 禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题 (Issue #118)
请问16线的与32线相比要改什么参数啊，imu不一样要改哪些地方。上面只改了imu的话题运行出来得出的问题。
理论上只需要把线数 scan_line 改掉就好。可以把参数表和rosbag上传网盘分享一下吗？
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改了还是错
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发送时间: 2025年1月2日(星期四) 下午2:54
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主题: Re: [hku-mars/LiDAR_IMU_Init] 禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题 (Issue #118)
可能是LI_init.cpp里面Butter_filt函数的extend_num过大，导致后面数字越界了，我改成butter.extend_num = std::min(static_cast<int>(signal_in.size() / 2), 10 * (butter.Coeff_size - 1));就好了
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改过后的，第一张图片里的Acceleration norm:0
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发送时间: 2025年1月2日(星期四) 下午2:50
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主题: Re: [hku-mars/LiDAR_IMU_Init] 禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题 (Issue #118)
image.png (view on web)
可能是滤波器的extend_num过大，导致越界
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请问16线的与32线相比要改什么参数啊，imu不一样要改哪些地方。上面只改了imu的话题运行出来得出的问题。
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