“只改配置文件就能让各种机器人动起来？试试 UIML 吧！”

项目简介

UIML(v2) 为吉林大学 TARS_Go 战队统一接口中间件库(Uniform Interface Middlewares Library)，旨在提高底层代码的复用率，避免重复造轮子，提高开发效率

本项目基于 FreeRTOS 在 STM32 平台上运行，由一个轻量级调度框架和一系列周边模块构成，具有易上手、易操作、易拓展的特点，用户可以仅通过修改配置文件随意选用已有模块，或按要求自行编写其他模块

本项目特点

• 与 Linux 内核驱动相似的模块管理机制
  • 低耦合、易增删的动态模块管理
  • 与 YAML 文件相似的系统配置方式
• 模块间通信主要使用观察者模式
  • 与 ROS 相似的话题订阅机制
  • 与安卓系统相似的广播机制
  • 与网络请求相似的远程函数机制

本项目最终目标

尽可能少写甚至不写代码，不同机器人间仅通过修改配置文件进行适配，或仅需添加少量上层个性化逻辑

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项目结构介绍

整体结构

整个项目主要有核心模块和周边模块两大部分

核心模块

项目的核心模块有软总线模块和系统配置模块，是维持整个框架运行不可缺少的部分

• 软总线模块：负责周边模块之间所有数据的传输，提供了广播和远程函数等功能 查看软总线说明
• 系统配置模块：负责读取用户的系统配置，并负责触发各个周边模块的运行 查看配置模块说明

周边模块

周边模块是在核心模块基础上运行的用户模块，可由用户自行配置随意选用。周边模块被分成以下两大类：

• 服务类模块：可自运行的模块
  • 服务类模块是可以自己运行的，一般包含一个持续运行的 FreeRTOS 任务，或可以由外设中断触发，因此可以向其他模块主动提供服务
  • 每个服务类模块都需要在配置文件中进行配置
  • 例如：串口驱动、底盘模块、遥控器模块等
• 工具类模块：无法自己运行的模块
  • 此类模块无法自行运行，不包含 FreeRTOS 任务，也不能由外设中断触发，其作用是被服务类模块通过函数接口直接调用，作为服务类模块的工具使用
  • 工具类模块没有在配置文件中的独立配置，而是通过服务类模块进行配置
  • 例如：滤波模块、PID 计算模块、电机模块等

文件目录

项目中几个一级文件夹的作用：

• system：系统与配置模块
• softbus：软总线模块
• services：服务类模块
• tools：工具类模块

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开发指南

详细的开发说明请移步 UIML 开发指南 进行查看，其中包含了使用步骤、开发说明、开发规范、注意事项等详细内容

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Todo List

• 系统模块
  • 系统配置模块
  • 软总线模块
  • 离线检测模块
• 数学计算模块
  • 斜坡函数
  • PID 计算
  • 一阶滤波
• 外设驱动模块
  • CAN 通信模块
  • 串口模块
  • SPI 模块
  • IIC 模块
  • TIM 模块
  • USB 虚拟串口模块
  • 外部中断模块
• 设备驱动模块
  • 遥控器驱动模块
  • 蜂鸣器音乐模块
  • INS 模块
  • bmi088 驱动
  • MPU6500 驱动
  • IST8310 驱动
  • JY901 驱动
  • 电机模块
    • M3508
    • M6020
    • M2006
    • PWM 电机
    • 直流电机
  • 裁判系统模块
• 运动控制模块
  • 底盘模块
    • 麦轮底盘
    • 舵轮底盘
  • 云台模块
  • 射击模块
  • 机械臂模块
• 上层决策模块
  • 云台-底盘综合控制

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参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 提交代码
3. 新建 Pull Request