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docs/Simulation/Gazebo.md

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+layout: default
+parent: Simulateur
+nav_order: 2
+title: Machine Virtuelle
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+## Qu'est ce que Gazebo ?
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+Gazebo, initialement nommé Gazebo Project, est un simulateur 3D, cinématique, dynamique et multi-robot permettant de simuler des robots articulés dans des environnements complexes, intérieurs ou extérieurs, réalistes et en trois dimensions. 
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+Voici quelques caractéristiques clés de Gazebo :
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+- Simulateur 3D et Multi-Robot : Gazebo permet de créer des environnements virtuels tridimensionnels où des robots peuvent évoluer. Il prend en compte la cinématique et la dynamique des robots, ce qui permet de simuler leurs mouvements et interactions.
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+- Compatibilité avec ROS et Player : Gazebo peut être utilisé conjointement avec ROS (Robot Operating System) et Player. Il est possible d’utiliser les API de ROS pour transmettre des données entre les robots et la simulation.
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+- Physique Réaliste : Gazebo réalise des simulations réalistes de la physique des corps rigides. Les robots peuvent interagir avec leur environnement (ramasser, pousser des objets, etc.) et sont affectés par la gravité et les obstacles.
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+- Moteurs Physiques Multiples : Gazebo utilise plusieurs moteurs physiques tels que l’Open Dynamics Engine (ODE), Bullet, Symbody ou DART. Ces moteurs permettent de calculer les forces, les collisions et les mouvements des objets dans la simulation.
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+- Modèles de Robot Personnalisés : Il est possible de développer et de simuler ses propres modèles de robot en utilisant le format URDF (Unified Robot Description Format). Ces modèles peuvent être chargés et exécutés dans Gazebo.
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+- Scénarios de Simulation : Gazebo permet de créer des scénarios de simulation (mondes) en modifiant les caractéristiques des contacts avec le sol, des obstacles et des valeurs de gravité. Ces paramètres peuvent être ajustés pour chaque lien du robot.
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+- Capteurs et Catalogue de Robots : Gazebo propose divers modules externes pour ajouter des capteurs aux modèles de robots et les simuler, tels que des capteurs d’odométrie (GPS et IMU), de force, de contact, de laser et des caméras stéréo. Il dispose également d’un vaste catalogue de robots, dont la plupart des robots commerciaux.
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+En résumé, Gazebo est un outil puissant pour la simulation robotique, utilisé dans la recherche en robotique et en intelligence artificielle. Il permet aux développeurs de tester et de valider leurs algorithmes et leurs conceptions de robots dans un environnement virtuel réaliste.
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+## Comment installer Gazebo ? 
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+1. Ouvrez un terminal dans votre machine virtuelle
+2. Mettez à jour les dépots de votre système avec la commande : 'sudo apt update'
+3. Installez gazebo en utilisant la commande : 'sudo apt install gazebo' 
+4. Attendez que l'installation soit terminée. Gazebo sera installé sur votre système.
+5. Pour vérifier que Gazebo est bien installé, exécutez la commande suivant: 'gazebo'
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docs/Simulation/Machine-virtuelle.md

@@ -5,45 +5,45 @@ nav_order: 1
 title: Machine Virtuelle
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-# Pourquoi travailler sur une machine virtuel ?
+## Pourquoi travailler sur une machine virtuel ?
 
 Travailler sur une machine virtuelle présente plusieurs avantages, notamment :
 
-1. Isolation et Sécurité : Les machines virtuelles sont isolées les unes des autres et du système hôte. Cela signifie que si une machine virtuelle est compromise, elle n’affectera pas le reste de votre système.
-2. Développement et Test : Les développeurs utilisent souvent des machines virtuelles pour tester des logiciels dans différents environnements (par exemple, différentes versions de systèmes d’exploitation) sans risquer de perturber leur propre système.
-3. Économie de Ressources : Vous pouvez exécuter plusieurs systèmes d’exploitation sur une seule machine physique, ce qui permet d’économiser de l’espace, de l’énergie et des ressources matérielles.
-4. Réplicabilité : Les machines virtuelles peuvent être sauvegardées, clonées et restaurées facilement. Cela facilite la mise en place d’environnements de développement ou de production identiques.
-5. Formation et Apprentissage : Les étudiants et les professionnels peuvent utiliser des machines virtuelles pour apprendre de nouveaux systèmes d’exploitation, tester des configurations réseau, etc.
+1. **Isolation et Sécurité:** Les machines virtuelles sont isolées les unes des autres et du système hôte. Cela signifie que si une machine virtuelle est compromise, elle n’affectera pas le reste de votre système.
+2. **Développement et Test:** Les développeurs utilisent souvent des machines virtuelles pour tester des logiciels dans différents environnements (par exemple, différentes versions de systèmes d’exploitation) sans risquer de perturber leur propre système.
+3. **Économie de Ressources:** Vous pouvez exécuter plusieurs systèmes d’exploitation sur une seule machine physique, ce qui permet d’économiser de l’espace, de l’énergie et des ressources matérielles.
+4. **Réplicabilité:** Les machines virtuelles peuvent être sauvegardées, clonées et restaurées facilement. Cela facilite la mise en place d’environnements de développement ou de production identiques.
+5. **Formation et Apprentissage:** Les étudiants et les professionnels peuvent utiliser des machines virtuelles pour apprendre de nouveaux systèmes d’exploitation, tester des configurations réseau, etc.
 
 Cependant, il y a aussi des inconvénients :
 
-1. Performance : Les machines virtuelles peuvent être plus lentes que les systèmes physiques, car elles partagent les ressources matérielles avec d’autres machines virtuelles.
-2. Complexité : La configuration et la gestion des machines virtuelles peuvent être complexes, surtout si vous n’êtes pas familier avec les concepts de virtualisation.
+1. **Performance:** Les machines virtuelles peuvent être plus lentes que les systèmes physiques, car elles partagent les ressources matérielles avec d’autres machines virtuelles.
+2. **Complexité:** La configuration et la gestion des machines virtuelles peuvent être complexes, surtout si vous n’êtes pas familier avec les concepts de virtualisation.
 
 Dans notre cas, on a travailler ur une machien virtuel car le logiciel de simulation (Gazebo) est compatible qu'avec Linux.
 
-# Comment choisir sa machine virtuel 
+## Comment choisir sa machine virtuel 
 
 Choisir la bonne machine virtuelle dépend de vos besoins spécifiques et des fonctionnalités que vous recherchez. Voici quelques conseils pour vous aider à prendre une décision :
 
-1. **Parallels Desktop:** Si vous êtes nouveau dans le domaine des machines virtuelles, Parallels Desktop est un excellent choix. Il vous guide pour localiser les fichiers d’installation ISO et vous aide à les télécharger. C’est un outil convivial pour les débutants1.
+1. **Parallels Desktop:** Si vous êtes nouveau dans le domaine des machines virtuelles, Parallels Desktop est un excellent choix. Il vous guide pour localiser les fichiers d’installation ISO et vous aide à les télécharger. C’est un outil convivial pour les débutants.
 
-2. **VMware:** VMWare est largement utilisé dans l’industrie et offre des performances élevées. Il est idéal pour les environnements d’entreprise où la performance, la sécurité et la gestion centralisée sont essentielles1.
+2. **VMware:** VMWare est largement utilisé dans l’industrie et offre des performances élevées. Il est idéal pour les environnements d’entreprise où la performance, la sécurité et la gestion centralisée sont essentielles.
 
-3. **Oracle VM VirtualBox:** VirtualBox est un logiciel de machine virtuelle open-source et gratuit. Il prend en charge divers systèmes d’exploitation (Windows, Linux, macOS) et offre des fonctionnalités avancées telles que la capture d’écran, le clonage et la gestion à distance1.
+3. **Oracle VM VirtualBox:** VirtualBox est un logiciel de machine virtuelle open-source et gratuit. Il prend en charge divers systèmes d’exploitation (Windows, Linux, macOS) et offre des fonctionnalités avancées telles que la capture d’écran, le clonage et la gestion à distance.
 
-4. **Microsoft Azure:** Si vous envisagez d’utiliser des machines virtuelles dans le cloud, Microsoft Azure propose une large gamme d’options. Assurez-vous de choisir une image capable d’exécuter les applications dont vous avez besoin2.
+4. **Microsoft Azure:** Si vous envisagez d’utiliser des machines virtuelles dans le cloud, Microsoft Azure propose une large gamme d’options. Assurez-vous de choisir une image capable d’exécuter les applications dont vous avez besoin.
 
-5. **Nutanix:** Nutanix propose un modèle de machine virtuelle privilégié par ceux qui recherchent une flexibilité et une visibilité optimales au niveau du matériel3.
-En résumé, choisissez votre machine virtuelle en fonction de vos besoins spécifiques, de votre niveau d’expertise et des fonctionnalités dont vous avez besoin.
+5. **Nutanix:** Nutanix propose un modèle de machine virtuelle privilégié par ceux qui recherchent une flexibilité et une visibilité optimales au niveau du matériel.
 
-J'ai choisi Virtual Box car c'est un logiciel Open source qui est simple à utiliser et compatibles avec de nombreux systèmes d'exploitations.
-Néanmoins ce logiciel possède quelques inconvénients, notamment sa compléxité logicielle ce qui peut entrainer des lenteurs et des bugs. Ce logiciel porvoque aussi un ralentissement de la machien hôte si il y a trop de programmes qui tourne en simultané sur l'hôte et sur la virtualisation.
+En résumé, choisissez votre machine virtuelle en fonction de vos besoins spécifiques, de votre niveau d’expertise et des fonctionnalités dont vous avez besoin.
 
-## Installation de la machine virtuelle 
+J'ai personnellement choisi de travailler sur VirtualBox.
 
+## Installation de Virtual Box
 
+Cliquez sur le liens ci-dessous pour installer Virtual Box pour Windows.
 
-Cliquez sur le liens ci-dessous pour installer Virtual Box pour Windows
-[Virtual Box](https://download.virtualbox.org/virtualbox/7.0.14/VirtualBox-7.0.14-161095-Win.exe)
+[Installer Virtual Box](https://download.virtualbox.org/virtualbox/7.0.14/VirtualBox-7.0.14-161095-Win.exe)
 
+(mettre la fin de l'installation)

docs/Simulation/Problèmes.md

@@ -1,7 +1,7 @@
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 layout: default
 parent: Simulateur
-nav_order: 2
+nav_order: 3
 title: Difficultés
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docs/Simulation/Simulateur.md

@@ -5,29 +5,5 @@ title: Simulateur
 has_children: true
 ---
 
-## Introduction
+## Les objectifs de la Simulation
 
-## Objectifs du simulateur
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-Dans un premier temps, la simulation à pour but de visualiser les mouvements ainsi que son intégration dans l'environnement de jeu. 
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-L'objectif final de la simulation est de voir en temps réel les déplacement du robot et d'envoyer des ordres de déplacement au robot. 
-(à compléter et à repenser)
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-## Description de la simulation 3D
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-La Simulation 3D s'effectue sur le logiciel Gazebo sur une machine virtuelle, (explication du logiciel)
-- Machine virtuelle : Ubuntu version 22.04.3 (dernière version compatible avec Gazebo)
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-## Déplacement du robot
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-(mettres algo et controle du robot avec images, vidéos)
-(mettres les intéractions du robot avec les plantes et les pots)
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-## Fonctionnalités de la simulation
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-## Résultats 
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-## Application en temps réel