电路学习
下图展示了miniFOC示范电路的原理图，接下来对电路原理图进行下一步的讲解。
miniFOC的示范电路的主控采用了兆易创新的GD32F130G6U6芯片。GD32F130G6U6采用了ARM Cortex-M3内核，具有32KB的Flash空间及4KB的SRAM空间，工作在72MHz主频下。通过GD32的TIMER1通道0、1、2（位于PA0、1、2）产生PWM信号，用于驱动电路。另外，我们还引出了UART0、SWD调试引脚用于程序下载和调试。磁编码器采用了赛卓的SC60228芯片，主控通过SPI0接口与之进行通信。
三相驱动选择的是屹晶微的EG2133芯片。EG2133是一款专用三相独立半桥驱动芯片，有4.5—20V宽电压输入、300V高侧自举电源耐压等优点。可以满足大部分电路驱动需求，即更换MOS管时无需更换驱动IC和修改程序。示范电路的MOS管采用了铨力公司的AP2300，漏源电压20V，漏极电流可达5.2A，可以满足一般无刷电机的应用需求。
由于示范电路输入电压最大为18V，故选用两级降压方案为主控、栅极驱动及其它外设电源。我们选用天钰的FR8204芯片作为第一级降压，将输入电压降至5V。FR8204是一款集成MOS的同步Buck芯片，输入电压范围为4.5—18V，输出电流2A，开关频率500kHz，为电路小型化提供了基础。选用恒佳兴的HX9193-33GB芯片作为第二级降压，为单片机提供3.3V供电。HX9193是一款LDO芯片，输出电流可达600mA。
本设计使用的三相半桥驱动为屹晶微的EG2133，可支持的最高PWM频率为500kHz，内置了硬件死区控制，所以控制部分可以不考虑死区的设置，减少微控制器的计算资源消耗，开关节点的耐压高达275V，应用于重载场景中，也能保证半桥驱动不受损坏。三相半桥驱动上共有6个输入，可分别对六根MOS管进行单独操作，也可以将某一相的两个输入直接接到微控制器的同一个PWM输出端口上，使得半桥保持上下管互补开关，这就有使用微控制器上6个和3个PWM输出端口的区别，分别称为6PWM模式和3PWM模式。
PWM通过GD32F130G6U6主控中的通用定时器TIM1外设产生，为了减少微控制器的引脚数量，我们采用3PWM模式进行控制，下管的控制信号由三相驱动器自己产生互补PWM驱动。图中R1、C4组成的RC电路可以在重新上电时给单片机RST引脚提供上电复位信号。C5、C6是单片机的去耦电容，用于减少单片机供电电压波动，保障单片机稳定工作。R5电阻为LED的限流电阻，使LED1工作在正常电流下而不会过流烧坏。