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YP-Spurとは?

YP-Spurは、移動ロボットの走行制御と座標系ベースのコマンドシステムを提供するソフトウェアです。詳細な制御のアーキテクチャについては、Control Architectureを参照して下さい。

Index

English version is here.

• Home
• Parameter File
• Control Architecture (en)
• Manpage (en)
• Embedding Parameters
• Auxiliary Files

Quick Start Guide

インストール

• gcc, 標準Cライブラリ, cmakeをインストール
• 下記のコマンドでYP-Spurをビルド、インストール

$ git clone https://github.com/openspur/yp-spur
$ cd yp-spur
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig

ブランチしているバージョンを試す

(Gitの使い方を理解している前提です)

• 下記ページから、試したいブランチ名またはタグ名を探す https://github.com/openspur/yp-spur/branches, https://github.com/openspur/yp-spur/releases.
• インストール手順で git clone した、yp-spurディレクトリに移動
• 所望のブランチまたはタグをチェックアウト

$ git fetch origin
$ git checkout -b [ブランチ名] origin/[ブランチ名]

• インストール手順と同様、build ディレクトリで make, make install を実行

使い方

• 端末(Terminal)を2つ起動
• ypspur-coordinatorを、端末1で実行

$ ypspur-coordinator -p PARAMETER_FILE.param -d /path/to/device

• ユーザプログラムを、端末2で実行