This package is modified according to rbx1 package, applicable to mrobot, built map and navigation. Use can refer to rbx1. Supports XtionPro and RPLIDAR lidar.

0.read mrobot_document

建立地图：
0.使用手册
mrobot_document/Mrobot使用手册
1.启动底盘：
	roslaunch mrobot_bringup mrobot.launch
2.启动激光雷达或深度摄像头：
	深度摄像头XtionPro：roslaunch mrobot_bringup turtlebot_fake_laser_openni2.launch 
	或RPLIDAR激光雷达： roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 
	注：请将rplidar.launch中的ttyUSB0改为ttyUSB1，并先插入底盘并启动底盘再启动RPLIDAR。

3.启动gmapping：
	roslaunch mrobot_nav gmapping_demo.launch
4.启动rviz：
	rosrun rviz rviz -d `rospack find mrobot_nav`/gmapping.rviz
5.启动键盘遥控：
	roslaunch mrobot_nav keyboard_teleop.launch

建好地图可以关闭键盘直接点2D Nav Goal导航测试
	
保存地图：
	roscd mrobot_nav/maps
	rosrun map_server map_saver -f your_map

导航：
1.启动底盘：
	roslaunch mrobot_bringup mrobot.launch
2.启动激光雷达或深度摄像头：
	深度摄像头XtionPro：roslaunch mrobot_bringup turtlebot_fake_laser_openni2.launch 
	或RPLIDAR激光雷达： roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 
	注：请将rplidar.launch中的ttyUSB0改为ttyUSB1，并先插入底盘并启动底盘再启动RPLIDAR。
3.加载地图：
	roslaunch mrobot_nav tb_demo_amcl.launch map:=your_map.yaml
4.运行rviz：
	rosrun rviz rviz -d `rospack find mrobot_nav`/nav_test.rviz
	
	注：如果编译出现问题，权限不够，请到mrobot-indigo\mrobot_nav\cfg文件夹下，执行：chmod +777 CalibrateAngular.cfg和chmod +777 CalibrateLinear.cfg
	
Web:http://www.rosclub.cn/
Author：Steven.Zhang
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E-mail:377287082.qq.com
Date:2016.12.10